写在前面

小时候看着炫酷的机器人操作就幻想着长大以后如果能从事这个行业那该多好，直到研究生学习开始之际，我才第一次真正接触到机器人。

本篇主要记录自己学习ROS控制，以防后来人或者以后的自己在某一瞬间忘记了操作，可以回来看看。

ubuntu系统和ROS的安装

ubuntu系统的安装参照了B站大佬机器人工匠阿杰的B站视频Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载
ROS的安装参照了CSDN大佬0000it_的CSDN文章ubuntu2020.04安装Ros1详细过程
ubuntu系统下载镜像库:http://repo.huaweicloud.com/ubuntu-releases/
VMware虚拟器下载:https://www.vmware.com/products/desktop-hypervisor/workstation-and-fusion
ros包资源下载的镜像网站:https://mirrors.ustc.edu.cn/repogen/

初始接触ubuntu系统的指令

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常规指令
ls -- 列出当前文件清单
cd -- 进入文件
mkdir -- 创建文件夹
gedit -- 编辑文件
source -- 加载".sh"文件
sudo -- 以管理员权限执行本指令
tab -- 自动补全（唯一时有效）

创建第一个节点node和包package

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#运行下面两行代码创建包
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg xxx_pkg rospy roscpp std_msgs

这样就创建了需要的包package，下面来创建节点，打开vscode，找到刚创建的包xxx_pkg，在创建的包底下新建需要的节点xxx_node.cpporxxx_node.py
这样，就创建了第一个节点和第一个包。但是，显然现在的包里面什么都没有，那就往里面添加代码吧！！！

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#cpp代码示例

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#py代码示例

Topic话题与Message消息的订阅和发布实现

通过上面的操作，我们可以随时创建自己想要的包和节点，但是怎么让两个包之间进行通信，那就需要设计topic和message消息的订阅和发布了

如何实现发布操作，感觉三言两语讲不清楚，还是直接上代码：

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#cpp代码示例
chaozuo
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#py代码示例

下面是订阅操作：

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#cpp代码示例

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#py代码示例